PID Kontrolcüleri ile ilgili daha önceden bir makale paylaşmıştım, burada bulabilirsiniz: PID Kontrolcüleri ve Ziegler-Nichols Teoremi Bu yazımda da Arduino IDE üzerinde, IMU sensör üzerinden gelen verileri okuduğumuzu var sayarak basit bir PID Kontrolcü yazılımı geliştireceğiz. Daha sonra IMU’dan veri okuma yazılımını da sizlerle paylaşacağım. İntegral değerini hesaplarken basit bir integral sarması(integral wind up) tekniği kullandık. Yani IMU sensörden gelen açı bilgilerini(integral için) sürekli topladığımızda aşırı değerlerin gelmesini engellemek amacıyla I değerini -5 ile +5 [ Read More ]