Quadrotorun kontrolünde kullanılacak olan mikrodenetleyici seçilirken, mikrodenetleyicinin PWM çıkışına sahip olması, yüksek frekansta çalışması gibi özelliklerine dikkat edilerek seçim yapılmalıdır. Quadrotor için en az dört adet PWM çıkışı gereklidir. Rotor sayısı arttıkça, kullanılan mikrodenetleyicideki PWM çıkışı da aynı doğrultuda artmalıdır. Quadrotorda mikrodenetleyicinin temel görevi, kontrol birimi ve sensörlerden gelen veriyi almak, işlemek ve gerekli şekilde çıkışa aktarmaktır.
Bitirme projemde uçuş kontrol yazılımının gerçekleştirilmesi için ATmega 2560 işlemciye sahip Arduino Mega 2560 kartı kullandık. Kendi FTDI kablosuyla bilgisayar bağlantısı gerçekleştirilerek, Arduino IDE ile yazılım gömülmüştür. Mikrodenetleyici, harici bir batarya ile beslenebilmektedir. Arduino Mega 2560 mikrodenetleyicisinin teknik özellikleri aşağıda verilmiştir:
| Çalışma Gerilimi | 5V |
| Besleme Voltajı(Önerilen) | 7-12V |
| Besleme Voltajı(Limit) | 6-20V |
| Dijital I/O Pinleri | 54(14 adet PWM çıkışı) |
| Analog Giriş Pinleri | 16 |
| I/O Pinlerinin Akımı | 40 mA |
| 3.3V Pini Akımı | 50 mA |
| Flash Bellek | 256 KB |
| SRAM | 8 KB |
| EEPROM | 4 KB |
| Saat Frekansı | 16 MHz |
Yalnız arduino ile quadcopterin denge özelliğini sağlamak zor değil mi? Sunuçta motorlardan biri 1 devir fazla dönse otomatikten quadcopter saçma sapan sağa sola devriliyor. G-sensörü falan kullansanız bile bir yandan onun hesabını yapma bir yandan da quadcopteri havada tutacak kodları nasıl yazacaksınız? sonuçta arduino paralel işlem yapma yetisinden yoksun (yani bir yandan hesaplama yapıp bir yandan da motorları dönderecek kodu işleyemez Delay komutunu görünce duruyor kod ilerlemesi 😀 ) .
Yorumunuz için teşekkürler. Tabi ki sadece arduino mega ile olmaz uçuş kontrolü, bunun yanında jiroskop sensör de gerekecektir. Arduino Mega ile Arduino’ya ait Arducopter uçuş kontrol kartının işlemcisini incelerseniz aynı olduğunu ve dolayısıyla Arduino Mega ile de uçuş kontrol yazılımının gerçekleştirilebileceğini görebilirsiniz.