Bolu Beyi tarafından yazıldı Eyl - 22 - 2013

ArduCopter,  IMU tabanlı bir kart olan ArduPilot Mega (APM) kartı kullanılarak tasarlanmıştır. ArduPilot Mega ile uçuş rotaları hazırlanabilir, önceden tasarlanan rotada otomatik uçuş sağlanabilir. Bu kart Arduino Board ile pinler ayarlanarak yerleştirilmektedir ve tam fonksiyonlu insansız hava aracı oluşturulmaktadır. Quadrotor yapımında kullanılabilecek parçaların birçoğu ArduCopter kiti ile birlikte gelmektedir. Elektronik veya yazılım bilgisi olmayanların da kullanabileceği ArduCopter, açık kaynak kodlu olduğu için profesyoneller tarafından da kullanılabilmektedir. Motorlar için PID kontrol uygulamaları, sistem için kalman filtrelemesi, IMU ile  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eyl - 18 - 2013

Ultrasonik sensörler bir alıcı ve vericiden oluşmaktadırlar. Arduino ile uyumlu olması ve maliyetinin düşük olmasından dolayı HC-SR04 ultrasonik sensör birçok kişi tarafından tercih edilmektedir.  Teknik özellikleri aşağıdaki gibidir: Çalışma voltajı DC 5V Çalışma akımı 15 mA Frekans 40 Hz Maksimum menzil 4 m. Minimum menzil 2 cm. Ölçüm açısı 15 derece Boyutlar 45 x 20 x 15 mm. Çalışma prensibi kısaca şu şekildedir: 40 kHz’lik bir frekansa sahip ses sinyali(insan kulağı 20 Hz – 20  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eyl - 17 - 2013

Quadrotorun kontrolünde kullanılacak olan mikrodenetleyici seçilirken, mikrodenetleyicinin PWM çıkışına sahip olması, yüksek frekansta çalışması gibi özelliklerine dikkat edilerek seçim yapılmalıdır. Quadrotor için en az dört adet PWM çıkışı gereklidir. Rotor sayısı arttıkça, kullanılan mikrodenetleyicideki PWM çıkışı da aynı doğrultuda artmalıdır. Quadrotorda mikrodenetleyicinin temel görevi, kontrol birimi ve sensörlerden gelen veriyi almak, işlemek ve gerekli şekilde çıkışa aktarmaktır. Bitirme projemde uçuş kontrol yazılımının gerçekleştirilmesi için ATmega 2560 işlemciye sahip Arduino Mega 2560 kartı kullandık. Kendi FTDI  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eyl - 16 - 2013

Fırçasız DC Motorlar: Bu tip motorlar genellikle RC kumandalarla kontrol edilen sistemler için ideal motorlardır. Bu motorlar; yüksek verimli, doğrusal moment/hız ilişkisine sahip, az bakım gerektiren ve tehlikeli ortamlarda kullanılabilen; bununla birlikte kontrol edilmesi zor ve maliyeti yüksek motorlardır. Fırçasız motorlar 3 kabloya sahiptir. Quadrotorda iki motorun saat yönünde, diğer iki motorun ise saatin tersi yönde dönmesi istenir. Motorların hangi yönde döneceği denenerek öğrenilmesi gerekir.Sen sadece döndüğü yönde denemek zorunda.Bunun yanlış yönde hareket ettiğinde, sadece  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Tem - 26 - 2013

Yakın zamanlarda geliştirilen quadrotorlar, insansız hava aracı olarak birçok alanda kullanılmaktadır. Üzerinde kullanılan elektronik devreler, farklı türde sensörler ve diğer cihazlar sayesinde bu araçların stabilizasyonunun çok iyi olması, çok kullanılmasının nedenlerinin başında gelmektedir. Boyutlarının küçük olması sebebiyle iç hem de dış mekân uçuşlarında kullanılabilmektedir. Quadrotorlar, sabit açıya sahip dört rotoru olan bir insansız hava aracıdır. Herkesin bildiği klasik helikopterlerde, aracın kendi etrafında dönmesine mani olacak bir kuyruk pervanesi bulunmaktadır. Quadrotorlarda böyle bir durum söz konusu olmadığından,  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Tem - 24 - 2013

Quadrotor, birden çok pervaneye sahip olan bir helikopterdir. Bu pervaneler 2, 3 ve daha da fazla olabilir, fakat daha stabil ve simetrik olanı, insansız hava aracı olan quadcopter bir VTOL (vertical take off and landing) tanımına uyan 4 rotorlu (pervaneli) araçtır. Quadrotorlar normal helikopter aksine motorun yarattığı eylemsizliği düzeltecek kuyruk pervanesi bulunmamaktadır, bunun yerine pervanelerin karşılıklı çiftleri birbirlerine zıt yönlerde dönerek ve devir sayıları her saniye ayarlanarak denge sağlamaktadır. Helikopterlerde ise dönüş amacı ile rotorun  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Tem - 2 - 2013

          Proje başlangıcında formumuza aşağıdaki nesneleri ekliyoruz:  1 adet Webbrowser  7 adet Picturebox  8 adet Buton  2 adet Panel  2 adet Listbox  1 adet Timer  2 adet Metin dosyası Formun Load Bölümü Formun load kısmında, tarayıcının açılışında efekt vermek amacıyla timer nesnesi başlatılmıştır. Açılış sayfası da bu kısımda belirtilmiştir. Başlangıçta, geçmiş bilgileri ve sık kullanılanlar bilgileri “bin” klasöründe bulunan text dosyasından “using System.IO” kütüphanesi kullanılarak listbox’a aktarılmıştır.

Bolu Beyi tarafından yazıldı May - 31 - 2013

Aşağıdaki resimde görüldüğü üzere karar ağacı için cross validation(çapraz geçerleme) uygulaması gerçekleştirilmiştir ve 2 farklı değer görülmüştür. İlk örnekte, kayıp oranı 0.0330, doğruluk oranı ise 0.9670 çıkmıştır. İkinci örnekte ise kayıp oranı 0.0360 çıkarken, doğruluk oranının 0.9640 olduğu gözlenmiştir. Cross validation (çapraz geçerleme) – karar ağacı uygulama kodları: tree = ClassificationTree.fit(carEgitim, classEgitim)t = classregtree(carEgitim, classEgitim);cvv = crossval(tree); loss = kfoldLoss(cvv) dogruluk = 1 – loss

Bolu Beyi tarafından yazıldı May - 29 - 2013

Aşağıdaki resimde görüldüğü üzere knn sınıflandırıcı için cross validation uygulaması gerçekleştirilmiştir. Sonuçları daha sağlıklı gözlemlemek amacıyla 3 adet deneme yapılmıştır. Bunlardan birincisinde sonuç, 0.8970, ikincisinde 0.8990, sonuncu denemede ise 0.9000 değerleri gözlemlenmiştir. indices = crossvalind(‘Kfold’, classEgitim, 10);cp = classsperf (classEgitim);for i = 1:10 classTest = (indices ==i); cartest = classTest; class = knnclassify(carEgitim(classTest,:), carEgitim(carTest,:), classEgitim(cartest)); classperf(cp, class, classTest); end cp.CorrectRate

Bolu Beyi tarafından yazıldı May - 28 - 2013

Knn ve Naive Bayes örneklerinde olduğu gibi, karar ağacı uygulamasında da veri setinin homojen olarak dağılmaması sonucu, “Good” ve “VGood” etiketlerine sahip veriler, sağlıklı sonuç vermemiştir. “Unacc” etiketine sahip verilerde yaklaşık %97 oranında başarı sağlanmıştır. “Acc” etiketine sahip verilerde, yaklaşık %77 oranında başarı sağlanmıştır. “VGood” ve “Good” etiketlerinde, diğer uygulamalarda olduğu gibi, veri setinin homojen olmamasından dolayı başarı oranı düşük çıkmıştır. “Good” etiketine sahip verilerde yaklaşık %5, “VGood” etiketine sahip verilerde ise %0’lık başarısızlık gözlenmiştir.  [ Read More ]