Archive for the ‘ELEKTRONİK – GÖMÜLÜ SİSTEMLER’ Category

Bolu Beyi tarafından yazıldı Mart - 19 - 2014 4 Yorum

Bu yazımızda Arduino ile BMP 085 basınç sensörü ile bağlantı kurmayı ve sıcaklık, basınç, yükseklik bilgilerini okumayı öğreneceğiz. Öncelikle bağlantıyı düzgün bir şekilde yapmak gerekiyor. Bunun için aşağıdaki resim ve tabloyu inceleyebilirsiniz: Arduino Uno pinleri BMP085 pinleri GND GND 3.3V VCC A4 SDA A5 SCL

Bolu Beyi tarafından yazıldı Şubat - 18 - 2014 12 Yorum

Bu yazımda bitirme projemde uğraştığımız bir konuya değineceğim. MPU 6050 IMU sensörünü Arduino cihazınıza bağladığınızda karşınıza -2000, 15000, 4000 gibi ham veriler okunduğunu görebilirsiniz. Bu değerleri -180 ile +180 aralığına çekmek için ham verilerin filtreden geçirilmesi gerekmektedir. Filtre olarak Arduino‘da kullanılmasına imkan sağlayan Kalman Filtresi’ni kullandık. Ben sizlerle internetten bulduğumuz ve hatalı çalışan bir kodun düzeltilmiş halini paylaşacağım. Kodlamaya geçmeden önce bağlantıları doğru bir şekilde yapmak gerekiyor. Biz projemizde Arduino Mega kullanmıştık, bağlantıları aşağıdaki tablodan ve  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Aralık - 20 - 2013 11 Yorum

PID Kontrolcüleri ile ilgili daha önceden bir makale paylaşmıştım, burada bulabilirsiniz: PID Kontrolcüleri ve Ziegler-Nichols Teoremi Bu yazımda da Arduino IDE üzerinde, IMU sensör üzerinden gelen verileri okuduğumuzu var sayarak basit bir PID Kontrolcü yazılımı geliştireceğiz. Daha sonra IMU’dan veri okuma yazılımını da sizlerle paylaşacağım. İntegral değerini hesaplarken basit bir integral sarması(integral wind up) tekniği kullandık. Yani IMU sensörden gelen açı bilgilerini(integral için) sürekli topladığımızda aşırı değerlerin gelmesini engellemek amacıyla I değerini -5 ile +5  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Ekim - 22 - 2013 0 Yorum

DC Motor hız kontrolünün sağlanması için Arduino’ya ait “Servo” kütüphanesi kullanılabilmektedir ve motorlar Servo değişkeni ile tanımlanır. Motorlara bağlı olan ESC’lerin 3 adet pini bulunmaktadır. Pinler: Artı Toprak Sinyal Toprak pini Arduino Mega üzerindeki GND pinlerine, sinyal ise bu örnekte 4, 5, 6 ve 7. Pinlere bağlanmıştır. Çok sayıda motor kullanıyorsanız, Arduino Mega üzerinde yeterli sayıda GND pini bulunmadığından breadboard kullanabilirsiniz. Bağlantıların doğru bir şekilde yapılmasından sonra yazılım kısmında hangi motorların hangi pine bağlı olduğu belirtilir.  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Ekim - 11 - 2013 0 Yorum

PID kontrolcüleri, günümüzde sıkça kullanılan ve geri beslemeli bir kontrol yöntemidir. Belirli bir süre içerisinde, hedef noktası ile değişen nokta arasındaki değer hata olarak kabul edilir. PID kontrolcü de, bu hatayı minimuma indirgemeyi amaçlar. P, oransal değeri, I, integral, değeri ve D, türev değerini gösterir. Bu üç değerin toplanmasıyla, kontrol edilen sistem, hedef noktasına, yani istenen seviyeye ayarlanır. PID hesabı yapılırken; mevcut hata, önceki hata, pid katsayıları ve hata bilgilerinin gelme frekansı(dt) bilgilerine ihtiyaç vardır.  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eylül - 25 - 2013 0 Yorum

İvmeölçer sensör, tanım olarak üzerine düşen statik veya dinamik ivmeleri ölçen cihazdır. Statik ivmelere yerçekimi, dinamik ivmelere ise hızlanmadan kaynaklanan ivme, örnek verilebilir. İvmeölçerlerin ölçtüğü ivmeler metre/  cinsinden olabileceği gibi G yani yerçekimi cinsinden de hesaplanabilir. Ölçülen ivmeler X, Y ve Z eksenlerinde ölçülmektedir. İvmeölçer hareketsiz konumda iken Z ekseninde 1 G (yerçekimi) ivme ölçmektedir. Hareket ettiğinde ise hareket yönüne göre ivme değişmektedir. Jiroskoplar ise, bir tekerleğin dik bir çubuğa bağlı olarak dönmesi sonucu bırakıldığı  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eylül - 22 - 2013 0 Yorum

ArduCopter,  IMU tabanlı bir kart olan ArduPilot Mega (APM) kartı kullanılarak tasarlanmıştır. ArduPilot Mega ile uçuş rotaları hazırlanabilir, önceden tasarlanan rotada otomatik uçuş sağlanabilir. Bu kart Arduino Board ile pinler ayarlanarak yerleştirilmektedir ve tam fonksiyonlu insansız hava aracı oluşturulmaktadır. Quadrotor yapımında kullanılabilecek parçaların birçoğu ArduCopter kiti ile birlikte gelmektedir. Elektronik veya yazılım bilgisi olmayanların da kullanabileceği ArduCopter, açık kaynak kodlu olduğu için profesyoneller tarafından da kullanılabilmektedir. Motorlar için PID kontrol uygulamaları, sistem için kalman filtrelemesi, IMU ile  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eylül - 18 - 2013 2 Yorum

Ultrasonik sensörler bir alıcı ve vericiden oluşmaktadırlar. Arduino ile uyumlu olması ve maliyetinin düşük olmasından dolayı HC-SR04 ultrasonik sensör birçok kişi tarafından tercih edilmektedir.  Teknik özellikleri aşağıdaki gibidir: Çalışma voltajı DC 5V Çalışma akımı 15 mA Frekans 40 Hz Maksimum menzil 4 m. Minimum menzil 2 cm. Ölçüm açısı 15 derece Boyutlar 45 x 20 x 15 mm. Çalışma prensibi kısaca şu şekildedir: 40 kHz’lik bir frekansa sahip ses sinyali(insan kulağı 20 Hz – 20  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eylül - 17 - 2013 2 Yorum

Quadrotorun kontrolünde kullanılacak olan mikrodenetleyici seçilirken, mikrodenetleyicinin PWM çıkışına sahip olması, yüksek frekansta çalışması gibi özelliklerine dikkat edilerek seçim yapılmalıdır. Quadrotor için en az dört adet PWM çıkışı gereklidir. Rotor sayısı arttıkça, kullanılan mikrodenetleyicideki PWM çıkışı da aynı doğrultuda artmalıdır. Quadrotorda mikrodenetleyicinin temel görevi, kontrol birimi ve sensörlerden gelen veriyi almak, işlemek ve gerekli şekilde çıkışa aktarmaktır. Bitirme projemde uçuş kontrol yazılımının gerçekleştirilmesi için ATmega 2560 işlemciye sahip Arduino Mega 2560 kartı kullandık. Kendi FTDI  [ Read More ]

Bolu Beyi tarafından yazıldı Eylül - 16 - 2013 2 Yorum

Fırçasız DC Motorlar: Bu tip motorlar genellikle RC kumandalarla kontrol edilen sistemler için ideal motorlardır. Bu motorlar; yüksek verimli, doğrusal moment/hız ilişkisine sahip, az bakım gerektiren ve tehlikeli ortamlarda kullanılabilen; bununla birlikte kontrol edilmesi zor ve maliyeti yüksek motorlardır. Fırçasız motorlar 3 kabloya sahiptir. Quadrotorda iki motorun saat yönünde, diğer iki motorun ise saatin tersi yönde dönmesi istenir. Motorların hangi yönde döneceği denenerek öğrenilmesi gerekir.Sen sadece döndüğü yönde denemek zorunda.Bunun yanlış yönde hareket ettiğinde, sadece  [ Read More ]