Bolu Beyi tarafından yazıldı Eylül - 25 - 2013 0 Yorum

İvmeölçer sensör, tanım olarak üzerine düşen statik veya dinamik ivmeleri ölçen cihazdır. Statik ivmelere yerçekimi, dinamik ivmelere ise hızlanmadan kaynaklanan ivme, örnek verilebilir. İvmeölçerlerin ölçtüğü ivmeler metre/  cinsinden olabileceği gibi G yani yerçekimi cinsinden de hesaplanabilir. Ölçülen ivmeler X, Y ve Z eksenlerinde ölçülmektedir. İvmeölçer hareketsiz konumda iken Z ekseninde 1 G (yerçekimi) ivme ölçmektedir. Hareket ettiğinde ise hareket yönüne göre ivme değişmektedir.

ivmeolcer

Jiroskoplar ise, bir tekerleğin dik bir çubuğa bağlı olarak dönmesi sonucu bırakıldığı şekilde durması esasına dayanmaktadır. Tekerleğin etrafında bir çember bulunmaktadır ve bu çembere de dik olacak şekilde bir çember daha bulunmaktadır. Yatay eksende dönen tekerlekten dolayı jiroskop sürekli olarak bırakıldığı konumda hareket edecektir. Bu da cihazların ne şekilde durdukları hakkında bize bilgi verecektir.

Jiroskoplar, uçakların otomatik pilot sistemlerinde ve uyduların sürekli olarak dünyaya bakabilmelerinde kullanılmaktadır. Ayrıca son zamanlarda telefon ve tabletlerde de kullanılmaya başlanmıştır. Bu sayede mobil cihazlar, ekran döndürme, telefon ile oyunda araba veya karakterleri yönlendirme gibi birçok işlevleri yerine getirebilir hale gelmiştir.

jiroskop

Bitirme projemde quadrotorların açı ve hareket bilgilerini okumak amacıyla GY-521 MPU6050 sensör kullandık. Bu sensör aracılığıyla 3 eksenli jiroskop verileri ve 3 eksenli ivmeölçer bilgileri kalibre edilerek okunabilmektedir. MEMS(Mikro elektronik mekanik sistem) yapıya sahiptir ve her kanalda 16 bit analoğu dijitale çeviren donanım bulunmaktadır. Sensör, 1024 byte’lık FIFO tampon bulundurmaktadır ve okunan açı ve ivme bilgileri FIFO tampon içerisinde saklanabilmektedir. Tampon, Arduino kartlar tarafından okunarak, FIFO tampon kesme sinyaliyle beraber kullanılabilmektedir. Tamponda veri olduğunda sensörün “int” pininden kesme sinyali gönderilir ve Arduino, okunacak bir veri olduğunu anlar.

mpu6050

Diğer bir yöntem ve projemizde kullanılan, I2C kullanmaktır. Sensör, SDA ve SCL pinleri ile Arduino’ya bağlanır. I2C, ikinci bir master I2C bus’a sahiptir. İkinci I2C bus için, XDA ve XCL pinleri kullanılır.

MPU6050, Arduino ile uyumlu bir şekilde çalışabildiğinden ve maliyeti açısından projemizde  tercih ettik.


Time limit is exhausted. Please reload CAPTCHA.